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点击数：166992017-02-22 17:38:00 来源: 九州现金网-金沙足球现金网
agv小车
automated guided vehicle，自动引导车/自动搬运车，简称agv，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
agv的优点
（1）自动化程度高：由计算机，电控设备，磁气感应sensor,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被agv接受并执行——将辅料送至相应地点。
（2）充电自动化：当agv小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，agv小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
（3）美观：提高观赏度，从而提高企业的形象。
（4）方便：减少占地面积；生产车间的agv小车可以在各个车间穿梭往复。
agv在实际生产中投用的优势
（1）agv自动搬运车运行路径和目的地可以由管理程序控制，机动能力强。而且某些导向方式的线路变更十分方便灵活，设置成本低。
（2）工位识别能力和定位精度高，具有与各种加工设备协调工作的能力。agv自动搬运车在通讯系统的支持和管理系统的调度下，可实现物流的柔性控制。
（3）agv自动搬运车载物平台可以采用不同的安装结构和装卸方式，能满足不同产品运送和加工的需要。因此，物流系统的适应能力强。
（4）可装备多种声光报警系统，能通过车载障碍探测系统在碰撞到障碍物之前自动停车。当其列队行驶或在某一区域交叉运行时，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在人为差错。因此，agv自动搬运车比其他物料搬运系统更安全。
（5）agv自动搬运车组成的物流系统不是永久性的，而是在给定的区域内设置。与传统物料输送系统在车间内固定设置且不易变更相比，该物流系统的设置柔性强，并可以充分利用人行通道和叉车通道，从而改善车间地面利用率。
（6）与其他物料输送方式相比，初期投资大，但可以大幅度降低运行费用，特别是在产品类型和工位较多时。agv自动搬运车在国内限制发展的原因就是价格太贵，一般行业无法接受。
agv智能调度系统
agv智能调度系统，即根据事先设定好的路径通过埋线导航或激光导航，无需人工控制就可进行移载运输，自动装载卸载并运输，在自动化物料运输领域应用十分广泛，适用于工业制造行业各个领域。
agv智能调度系统类似于机器人控制器，用以对agv小车进行监控。控制器计算机通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。通常可完成以下工作:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。某些agv具有编程能力，允许小车离开导引路径，驶向某个示教地点，完成任务后循原道返回到导引路径上来。
agv小车的控制指令一般是由地面控制器(车外)发出，agv小车的状态也通过通信系统送回地面控制器。通信系统有两种:连续方式和分散方式。连续通信系统允许agv小车在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。如采用无线电、红外激光的通信方法。分散式系统只是在预定的地点(通信点)如agv停泊站等，在特定的agv与地面控制器之间提供通信。一般来说，这种通信是通过感应或光学的方法来实现的。分散通信的一个明显缺点是:如果agv小车在两通信点之间发生故障，agv将无法与地面控制站取得联系。目前大多数agv系统都是采用分散式通信方式，因为其价格较便宜。
agv小车的安全系统既要实现对agv的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。其安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统。对自由路径(无固定导引路径)型的agv，还要进行车体方位的计算，它由车体方位计算子系统来完成。agv小车的方位，即在总体坐标系中的位置与方向，与车体左右轮的运动有一确定的关系，由此可计算出agv小车的方位。该子系统的功能是根据采样信息，通过积分运算，实时计算出车体方位[x(t)，y(t)和θ(t) ]。根据需要，将计算的方位信息通过串行通信传送给车上控制器，然后再通过无线电通信传送给地面监控系统，以实现对agv无人搬运车的监控。地面监控系统也可通过这一通信信路，对车体方位计算子系统进行操作，如初始化、重置车体方位以消除累积误差等。完成车体方位计算的基本输入数据是车轮前进或后退的距离，即通过对驱动车轮的电动机转动角度的周期性采样来获取。
agv智能调度系统能带来的效益
（1） 经济效益：
一台标配普通型agv可抵三个搬运工兼司机加一台运输车，但它无需薪酬和社保。据计算，agv应用可以为企业减少人力3%，以每个工人每月最低2500元计算，三个工人一个月工资就是7500元，一年就可为企业节约90000元的工人工资（一台标配普通型agv售价低于85000元），这里还不包括运输车辆的投资费用。另外，agv不知疲倦，不休节假日，24小时经年累月地连续工作；它不情绪化，不乱发脾气，能始终如一地按照指令准确无误地奔波于生产线的各个环节，不像人类员工因疲劳或情绪化等因素时有错误发生；它可以大大提高生产效率达20%或以上，以月产值一亿元的工厂计算，提升20%相当2000万，相当可观！
（2）人本效益：
科学发展，核心是以人为本。agv种类繁多，功能多样，有智能叉车agv，有智能摘苹果agv，有智能架桥agv，有智能铺路agv。还有一些agv不惧危险，可以在任何有毒有害环境中工作等等……，体积上有的小巧灵活，向书本一样大，可以穿梭于人类无法抵达的狭小空间；有的高大威猛、力大无穷，目前最大的agv可负重150吨；将人类从苦累脏险差毒辐射等危害岗位上解放出来，真正落实人本理念。
（3）技术效益：
agv作为机器人，科技含量非常高，但技术无止境，只有不断升级技术，才能满足人类不断变化的新需求。它推动企业不断革新，促进技术升级。
（4）管理效益：
agv作为特殊车辆，它能自主行驶，不要司机；还能自我诊病，出现故障无需请专家排除，普通技工即可完成。整个agv系统可实现智能调度，避免众多agv在工作行进中碰撞、塞车，始终保持生产秩序繁忙有序，大大节约人员管理成本。
（5）全员素质提升效益：
企业使用了agv，许多岗位实现了无人化生产，而操作管理机器人生产线是需要具备很强的业务知识的，所以对从业员工的素质要求也大不同于传统企业。在这类企业，无论你当初多高学历，拥有多么丰富的工作经验，面对不断升级换代的新技术，不学习会迅速被淘汰，少学习，慢学习，也是不能胜任本职的。所以，大量使用agv将使企业逐步转变提升为学习型企业。在这样的企业里，无论是公司高管，还是一线工人，要想做好工作，必须要加强学习，因此，企业员工的整体素质将会有质的跃升。